为了完成机械系统的预定功能和生产过程，各执行机构不仅要完成各自的执行动作，而且相互之间必须协调一致。    1、执行系统协调设计的原则  （1）满足各执行机构动作先后顺序的要求；  （2）满足各执行机构动作在时间上的同步性要求；  （3）满足各执行机构在空间布置上的协调性要求；  （4）满足各执行机构操作上的协同性要求；  （5）各执行机构的动作安排要有利于提高劳动生产率；  （6）各执行机构的布置有利于系统的能量协调和效率的提高。     2、执行系统协调设计的方法        根据生产工艺的不同，机构的运动循环可分为两大类。         （1）可变运动循环         （2）固定运动循环  3、机械运动循环图          机械运动循环图描述了各执行构件运动间相互协调配合关系。在编制机械运动循环图时，必须选取机构中某一主要的执行构件作为参考件，取其有代表性的特征位置为起始位置，作为确定其他执行构件相对于该主要执行构件运动的先后次序和配合关系的基准。机械运动循环图是设计机器的控制系统和进行机器调试的依据。